清朝前期和中期的军队主要分为八旗兵和绿营兵两部分。1644年清八旗兵入关后，随着形势的发展，产生了绿营兵的编制。在这两支军队的配合下，清朝统治者完成了巩固政权、统一全国的任务。在使用中，清朝一贯秉承八旗兵为主，绿营兵为从的基本国策。
八旗兵主力多配置在京师及关外满洲老根据地，担任京师防卫和驻守各省要地的任务。八旗兵的最高领导机构是八旗都统衙门，它的职权不局限于军事，凡是八旗兵丁的户籍、民事都归其管理。每旗设都统一人，从一品，副都统二人，正二品，分管满、蒙、汉军二十四旗的事务。
都统、副都统以下，分别设立参领、副参领、佐领、骁骑校、印务参领、印务章京、笔帖式、外郎、缮写人等各级军事和文职长官。具体说来，满洲八旗共有以上各级长官2098员，统辖兵丁93000人；蒙古八旗有长官840员，统辖兵丁23600人；汉军八旗有长官1140人，统辖兵丁32000人。负责卫戍京师的八旗兵还有下列编制: 亲军营、骁骑营、前锋营、护军营、圆明园护军营、步兵营、火器营、健锐营、神机营等，总兵力达112000人之多。
绿营兵产生于顺治年间，八旗兵入关后，兵力不足，于是招降明军，改编为绿营，因为以绿色旗帜为营标，故称绿营兵。绿营兵在极盛时期，兵力总数多达60余万，从平定三藩到中英鸦片战争，为清朝的主力部队，对清王朝的稳定统一发挥过很大作用。
绿营兵由地方督抚统率，绿营的最高武职长官为提督，战略单位为总兵统辖的镇，基本编制单位为参将、游击、都司、守备直接统带的营。清朝统治者将全国划分为11个军事区，区的最高长官为总督；不设总督的区，则以兼领提督的巡抚为最高长官。总督和巡抚下辖提督，提督以下有总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、把总等各级军官。
以乾隆二十八年（1763年）为例，全国共有总督8人（从一品）、不设总督地区巡抚3人（正二品）；提督（武职从一品）衙门18个、总兵（武职正二品）衙门83个、副将（武职从二品）衙门137个、参将（正三品）177人、游击（从三品）370人、都司（正四品）494人、守备（正五品）887人、千总（正六品）1867人、把总（正七品）4915人。以上各级武职军官共统率绿营兵648345人。
